Í greininni „Útreikningur og mat á AGV fjöðrun og hemlunar togi“ kynntum við aðferðir til að reikna tregðukraft AGV -kerfis, hemlunar tog og nauðsynlegan venjulegan kraft á stýri. Í dag munum við kynna hvernig á að reikna út og meta hemlunarvegalengd AGV við neyðarhemlun.
Þar sem mat okkar er byggt á fjarlægðinni hreyfist AGV eftir að ýtt er á neyðarstopphnappinn þar á meðal fjarlægðina sem fjallað er Við getum greint ferlið í tveimur áföngum: viðbragðsfjarlægð og rennivegalengd.
Hér að neðan ræðum við viðbragðsfjarlægðina. Hvarfafjarlægðin er skilgreind sem tilfærsla AGV vagnsins frá því augnabliki sem ýtt er á neyðarstopphnappinn þar til stjórnkerfið vinnur merkið og bremsurnar eru alveg beitt. Lykilbreyturnar eru rekstrarhraðinn þegar neyðarstöðvum stóð og viðbragðstími alls hemlunarkerfisins. Myndin hér að neðan sýnir breytur í rekstrartímanum í bremsu tiltekins vörumerkis. Samkvæmt líkaninu sem notað er á stýri, ætti maður að vísa til samsvarandi töflu til að ákvarða seinkunartíma meðan á bremsu notkun stendur.
Ef bremsan er knúin af millistigs gengi er hægt að bæta við viðbótar seinkun á nokkrum tugum millisekúnda (eða maður getur vísað til millistigshandbókar fyrir raunverulegan seinkunartíma). Ef drifstýringin er notuð beint er hægt að hunsa þessa seinkun. Til mats, gerum við ráð fyrir að viðbragðstími hemlakerfisins sé 1 0 0 ms (þ.e. 0,1 s) og að AGV -körfan er að framkvæma neyðarstöðvum við 1 m/s. Þannig er viðbragðsfjarlægð reiknuð á eftirfarandi hátt:
Viðbragðsfjarlægð {{0}} vt=1 m/s * 0,1 s=0. 1 m
Eftir að bremsurnar eru að fullu þátttakendur halda AGV vagninn áfram að hreyfa sig vegna tregðu. Rennifjarlægðin tengist núningstuðulinum milli hjólanna og jarðar og hraðaminnkunar. Miðað við alhliða núningstuðul 0.
Rennivegalengd=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Þess vegna er heildar hemlunarvegalengd:
Hemlunarvegalengd=viðbragðsfjarlægð + rennibraut=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
Yfirlit:
Þessi grein kynnir aðferðina til að reikna út hemlunarfjarlægð AGV. Útreikningurinn sýnir að viðbragðsfjarlægð við neyðarhemlun er í réttu hlutfalli við hraðann og viðbragðstíma hemlakerfisins, meðan rennivegalengdin er í beinu samhengi við upphafshraða og öfugt tengt núningstuðulinum.
