Laser-stýrð AGVs (Automated Guided Vehicles), sem lykilbúnaður í greindri framleiðslu og snjöllum flutningum, treysta að miklu leyti á vísindalega og staðlaða hönnun til að ná mikilli nákvæmni og miklum sveigjanleika. Byggt á leysileiðsögu AGV hönnunarstöðlum og verkfræðiaðferðum, veitir þessi grein -djúpa greiningu á helstu hönnunarsjónarmiðum og útfærsluupplýsingum frá helstu tæknivíddum eins og staðsetningarnákvæmni, vélrænni uppbyggingu og rafstillingu, sem býður upp á faglega viðmiðun fyrir iðnaðarverkfræðinga.
I. Laser staðsetningarnákvæmni: Afköst viðmið við kjöraðstæður og kröfur fyrir mikla-nákvæmnisviðsmyndir
Staðsetningarnákvæmni leysileiðsögu AGV er kjarnaframmistöðuvísir. Það er nátengt sjónsviði leysisins (FOV) og hefur einnig áhrif á prófunaraðstæður, uppbyggingu ökutækis og rekstrarumhverfi.
1.1 Grunnstillingar fyrir nákvæmni (kjörskilyrði)
Með því að nota AGV sem lyfti bretti sem prófunarökutæki voru teknar tíu endurteknar keyrslur á sömu leiðinni við kjöraðstæður (engin lokun, flatt gólf, engin rafsegultruflun). Eftirfarandi viðmiðunargildi voru fengin fyrir mismunandi leysir FOV stillingar:
| Laser FOV (gráða) | Staðsetningarnákvæmni (mm) | Hornnákvæmni (gráða) |
|---|---|---|
| 200 | ±12 | ±0.2 |
| 180–190 | ±14 | ±0.3 |
| 160–170 | ±18 | ±0.3 |
| 150 | ±24 | ±0.3 |
Athugið:
Þessi gildi eru grófar nákvæmnitilvísanir sem fengnar eru við rannsóknarstofuaðstæður og má ekki nota beint eins og-viðmiðunarviðmiðanir fyrir samþykki á staðnum. Í raunverulegum forritum verður nákvæmni að vera ítarlega metin og leiðrétt út frá umhverfisskipulagi, dreifingu hindrana, ástandi gólfs og vinnuhraða.
1.2 Kröfur um mikla-nákvæmnisviðsmynd
Í mikilli-nákvæmni atburðarás eins og nákvæmnissamsetningarlínum og mikilli-þéttleika vöruhúsakerfum, eru eftirfarandi skilyrði lögboðin:
Laser FOV jafnt og eða meira en 270 gráður, í því skyni að stækka skannaþekju og draga úr staðsetningu blindra svæða;
Skylda framkvæmd hagkvæmnigreiningar á leysileiðsöguverkefni, með áherslu á dreifingu hindrana, gólfskilyrði og rafsegultruflanir til að tryggja rétta samsvörun kerfisins.
Frá tæknilegu sjónarhorni er nákvæmni leysisstaðsetningar ákvarðað í sameiningu af punktskýjaþéttleika, eiginleika-samsvörunarofframboði og nákvæmni stellingarmats. Stærra FOV eykur fjölda virkra skannapunkta og bætir eiginleika-samsvörunarstöðugleika og dregur þar með úr staðsetningarvillum. Sambandið má um það bil tjáð sem:
Ep=k / θ;
þar sem Ep táknar staðsetningarvilluna, θ er sjónsvið leysisins (FOV) og k er leiðréttingarstuðullinn fyrir umhverfið. Við kjöraðstæður er k venjulega á bilinu 1,2 til 1,5, en í flóknu umhverfi getur það farið yfir 2,0.
II. Laser uppsetningarstaða og svæði-á-sýna fínstillingu
Staða leysiruppsetningar hefur bein áhrif á skannaþekju og langtímastöðugleika staðsetningar og verður að vera hönnuð í nánu samræmi við AGV yfirbyggingu.
2.1 Kjarnauppsetningarkerfi
| Uppsetningarstaða | Hönnunarsjónarmið | Mælt með FOV | Stefna kröfur |
|---|---|---|---|
| Meðfram miðlínu ökutækisins | Skipulagsúrskurðir verða að vera fráteknir til að losa skönnunarhornið að fullu og forðast líkamslokun | 270 gráður | Hnappur sem snýr út á við, í takt við eða á móti stefnu ökutækis |
| Bílahorn | Sérstakar innskot eru nauðsynlegar til að tryggja óhindraða skannaleið og stöðuga uppsetningu | 270 gráður | Hnappur sem snýr út á við, í takt við eða á móti stefnu ökutækis |
2.2 Kröfur um uppsetningu lykils
Uppsetningarhæð:Fyrir lága-AGV-bíla ætti leysihausinn að vera festur meira en 20 cm yfir jörðu til að forðast hindrun frá rusli og draga úr endurskinstruflunum.
Lárétt aðlögunargeta:Uppsetningarbyggingin verður að styðja við lárétta kvörðun, helst með gorma-fljótandi eða stillanlegum skrúfum, til að tryggja að skannaplanið sé samsíða gólfinu.
Skanna flugvélarheimild:Laserskönnunarplanið verður að halda að lágmarki 15 cm fjarlægð frá sjónsamskiptaskynjurum til að koma í veg fyrir truflun á merkjum.
Kjarnaregla:
Laseruppsetning ætti að setja í forgang að hámarka skilvirka skannaþekju á sama tíma og utanaðkomandi truflunum er lágmarkað, án þess að skerða þægindi við gangsetningu og rekstrarstöðugleika.
III. Byggingarhönnun á leysifestingarfestingunni
Laserfestingarfestingin verður að uppfylla þrjár grundvallarkröfur: burðarvirki, auðveld aðlögun og viðnám gegn truflunum.
3.1 Uppsetningarviðmiðunarval
Festinguna verður að festa beint við undirvagninn frekar en við færanlegar yfirbyggingarplötur, sem kemur í veg fyrir endurkvörðun eftir viðhald.
Mælt er með-sterkum boltum ásamt -losandi skífum til að koma í veg fyrir burðarstöðu vegna langvarandi- titrings.
3.2 Lárétt stillingarbúnaður
Mælt er með þriggja-punkta aðlögunaruppbyggingu, sem gerir kleift að stilla samræmda kvörðun í gegnum dreifðar stillingarskrúfur, með nákvæmni sem hægt er að ná í allt að ±0,1 gráðu.
Þróa skal staðlaða lárétta kvörðunarbúnað sem gerir kleift að stytta aðlögunartíma úr 1–2 klukkustundum í um það bil 15–20 mínútur.
Aðlögunarbúnaðurinn verður að innihalda sjálf-læsandi hönnun, eins og læsihnetur, til að koma í veg fyrir frávik af völdum titrings-.
3.3 Athugasemdir gegn-truflunum
Laserfestingarfestingin ætti að halda nægilegum aðskilnaði frá sjónsamskiptaskynjurum og öryggisleysisskanna, með láréttri fjarlægð að minnsta kosti 15 cm og lóðréttri fjarlægð að minnsta kosti 10 cm, til að forðast truflun á merkjum.
IV. Áhrif gólfsléttleika og bótaráðstafana
Gólfsléttleiki er mikilvægur umhverfisþáttur sem hefur áhrif á nákvæmni leysirstaðsetningar og verður að bregðast við henni með magngreiningu og hagræðingu burðarvirkis.
4.1 Magnbundin áhrif ójöfnunar á gólfi
Þegar ójöfnuður á gólfi leiðir til hallahorns er hægt að áætla staðsetningarskekkjuna sem:
Td=H × tan( );
þar sem H er uppsetningarhæð leysihaussins (í millimetrum) og er hallahornið (í gráðum).
Til dæmis, þegar H=300 mm og=0.5 gráður, er td um það bil 2,6 mm.
Þegar það hækkar í 1 gráðu eykst td í um það bil 5,2 mm, sem nálgast nú þegar villuþröskuldinn fyrir miðlungs- til lág-nákvæmni forrit.
4.2 Hermt prófunarsviðsbygging
Byggja stillanlegan-hallaprófunarvettvang með bilinu 0 til 3 gráður, sem nær yfir dæmigerða halla iðnaðargólfa;
Skráðu staðsetningarvillu undir mismunandi brekkum og vinnuhraða, svo sem 0,5 m/s, 1,0 m/s og 1,5 m/s;
Komdu á villubótalíkani byggt á prófunargögnum og samþættu það inn í AGV-stýrikerfið til að leiðrétta frávik af völdum tónhæðar á reiknirit.
V. Mechanical Design Space Reservation Leiðbeiningar
Fullnægjandi pláss frátekið á vélrænni hönnunarstigi hefur bein áhrif á skilvirkni gangsetningar og langtímaviðhald.
5.1 Plásspöntun fyrir iðnaðartölvur
Að minnsta kosti 15 cm á 15 cm af rekstrarrými ætti að vera frátekið í kringum tengisvæði til að auðvelda kembiforrit og viðhald;
Uppsetningarstaðurinn ætti að forðast beina útsetningu fyrir ryk- og olíumengun, með að minnsta kosti 5 cm rými sem er frátekið fyrir hitaleiðni.
5.2 Leysirplásspöntun fyrir siglingar
Svæðið fyrir framan leysirinn, sérstaklega hnappasvæðið, má ekki vera lokað. Mælt er með hreyfanlegum hlífum eða opnum mannvirkjum;
Opnunarbreiddin má ekki vera minni en áætluð skönnunarbreidd sem samsvarar leysinum FOV, sem kemur í veg fyrir hindrun burðarvirkis við kvörðun.
5.3 Öryggisleysisrýmispöntun
Öryggisleysisleiðslukaplar ættu að vera for-leiddir inn í kapalrásir eða sérstaka tengikassa til að forðast notkun í lokuðu rými;
Lengd kapalsins ætti að vera ekki minni en 1,5 m, með sveigjanlegum, hlífðum snúrum með mikilli beygjuþol.
VI. Val á rafmagnsbúnaði og uppsetningarhönnun
Rafkerfishönnun er mikilvæg fyrir rekstraröryggi og staðsetningaráreiðanleika, þar sem öryggisleysisskannar er aðaláherslan.
6.1 Val á magni öryggisleysis
| Stærð ökutækis á móti öryggisleysisþekju | Valregla |
|---|---|
| Stærð ökutækis minni en öryggisleysisþekju | Einn öryggisleysir nægir fyrir fulla þekju án blindra svæða |
| Stærð ökutækis stærri en öryggisleysisþekju | Tvær eða fleiri einingar eru nauðsynlegar, með skannahornum sem skarast að minnsta kosti 10 gráður til að tryggja 360 gráðu vernd |
6.2 Kröfur um uppsetningu öryggisleysis
Dæmigert uppsetningarhæð er á bilinu 20 til 30 cm, jafnvægisskynjun hindrunar og forvarnir gegn fölskum-kveikjum;
Þegar margar einingar eru settar upp verða öll skönnunarplan að vera stillt á sama lárétta stigi, með frávik sem er ekki meira en ±0,5 gráður;
Halda skal uppsetningarstöðum fjarri titringsgjafa eins og mótorum og vökvadælum. Mælt er með titringi-dempunarpúðum þegar þörf krefur.
6.3 Rafmagnstengingarforskriftir
Nota skal snúnar-par varnar snúrur, með hlífina jarðtengda í einum punkti og jarðviðnám ekki yfir 4 ohm;
Viðmótsvörn ætti ekki að vera lægri en IP65 til að koma í veg fyrir að ryk og olíu komist inn;
Vara rafmagnsviðmót ætti að vera frátekið til að styðja við framtíðarvirkni stækkun.
VII. Samantekt á helstu hönnunarreglum
Hönnun leysirleiðsögu-AGV er ferli samræmdrar hagræðingar á vélrænum, rafmagns- og reikniritsviðum. Lykilreglurnar eru ma:
Nákvæmni fyrst:Bættu staðsetningarnákvæmni með FOV hagræðingu, uppsetningarhönnun, uppsetningarbyggingu og reiknirituppbót;
Auðvelt viðhald:Tryggja nægjanlegt rekstrarrými fyrir mikilvæga hluti og stuðla að stöðluðum verklagsreglum fyrir uppsetningu og gangsetningu;
Öryggi og áreiðanleiki:Tryggðu fulla-svæðisvernd með réttu vali og uppsetningu öryggisleysis og hannaðu rafkerfi með sterkri-truflunargetu;
Aðlögunarhæfni við atburðarás:Framkvæmdu ítarlegar vettvangsrannsóknir áður en þú hannar og innleiðir sérsniðna hagræðingu byggða á gólfskilyrðum, fyrirkomulagi hindrana og vinnuhraða.
Með því að fylgja þessum hönnunarstöðlum og verkfræðilegum upplýsingum er hægt að auka-aðlögunarhæfni og rekstrarstöðugleika leysigeislaleiðsögu-AGV verulega á staðnum og veita áreiðanlegar og skilvirkar efnismeðferðarlausnir fyrir skynsamlega framleiðslu og snjalla flutninga.
