Inngangur
Í nútíma AGV og AMR kerfum er drifhjólið einn mikilvægasti þátturinn sem ákvarðar frammistöðu kerfisins. Hröðunargeta hleðslugeta snúningsstöðugleiki og langtímaáreiðanleiki eru allir undir beinum áhrifum af hönnun drifkerfisins.
Í mörgum verkfræðiverkefnum er mótorval enn byggt á þyngd ökutækja eða reynslu. Hins vegar starfar AGV með mismunadrifsdrifi við margvíslegar kraftmiklar aðstæður og hvert ástand gerir mismunandi kröfur um tog og tregðusamsvörun mótors.
Fullkomin hönnun verður að íhuga beina hreyfingu bogna hreyfingu og snúning á sínum stað. Meðal þessara rekstrarskilyrða þarf snúningur á sínum stað venjulega mesta togið og verður lykilatriðið í stærð mótors.
Þessi grein veitir hagnýta verkfræðilega aðferð til að reikna tog út og tregðusamsvörun fyrir AGV með mismunadrifshjólum sem þróuð eru af Plutools og Yikong Intelligent Equipment.
Uppbygging mismunadrifshjólakerfis
Mismunadrifs-AGV samanstendur venjulega af tveimur knúnum drifhjólum og mörgum hjólum til stuðnings.
Hreyfingu ökutækis er stjórnað með því að stilla hraðamun á vinstri og hægri drifhjólum.
Jafn hraði skilar sér í beinni hreyfingu
Mismunandi hraði leiðir til sveigðrar hreyfingar
Gagnstæð stefna leiðir til snúnings á sínum stað
Þessi archiPLTture er mikið notaður í iðnaðar AGVs AMR togkerfum og sjálfvirkum efnismeðferðarpöllum vegna einfaldrar uppbyggingar og mikils áreiðanleika.
Hreyfimótstöðulíkan
Heildarakstursviðnám samanstendur af þremur meginþáttum
Veltiþol
F_roll=(m - m_drive) * g * mu
m er heildarmassi ökutækis
m_drive er álag sem er studd af drifhjólum
mu er veltuþolsstuðull eftir gólfskilyrðum
Hröðunarkraftur
F_acc=m * a
a er hröðun ökutækisins
Þetta er lykilatriði í kraftmikilli frammistöðu, sérstaklega fyrir háhraða AMR forrit
Einkunn viðnám
F_bekkur=m * g * sin(þetta)
theta er hallahorn
Fyrir flata notkun innanhúss er þetta gildi núll
Algjör drifkraftur
F_total=F_roll + F_acc + F_grade
Þetta gildi er notað sem grunnur fyrir alla togútreikninga
Tog í beinni línu
Í beinni hreyfingu skipta bæði drifhjólin álaginu jafnt
Kraftur á hvert hjól
F_beint=F_total / 2
Tog á hjólum
T_beint=F_beint * (D / 2)
D er þvermál drifhjóls
Þetta ástand er notað til að sannreyna samfellda notkunargetu og hitastöðugleika mótorkerfisins
Í stað snúningi mikilvægt ástand
Snúningur á sínum stað er mest krefjandi vinnuskilyrði fyrir AGVs með mismunadrifshjólum
Á meðan á þessari hreyfingu stendur snýst annað drifhjól áfram á meðan hitt snýst afturábak
Stýrihjól mynda hámarks stýriviðnám sem eykur togþörf verulega
Verkfræðileg nálgun á snúningsviðnámi
F_snúningur=(2 * F_roll * sqrt(W^2 + L^2)) / W
W er drifhjólabil
L er lengd ökutækis
Nauðsynlegt tog
T_snúningur=F_snúningur * (D / 2)
Í flestum iðnaðar AGV forritum á sínum stað er snúningstog venjulega tvisvar til fimm sinnum hærra en beinlínu tog
Þetta ástand er aðalviðmiðun fyrir mótorval í flestum verkefnum
Boginn hreyfing ástand
Í raunverulegu rekstrarumhverfi eyða AGV mestum tíma sínum í bogadregnum hreyfingum
Hjólhraði er mismunandi og stýrishjólin veita stýrisþol
Togsamband
T_beint < T_kúrfa < T_snúningur
Boginn hreyfing er aðallega notuð til að staðfesta hreyfistöðugleika og stilla stjórnkerfi
Hleðslutregðu og gírhlutfallssamsvörun
Tregðusamsvörun gegnir mikilvægu hlutverki í frammistöðu hreyfinga og stjórnunarstöðugleika
Jafngild álagstregða við hjólhlið
J_load=(m / 2) * (D / 2) * (D / 2)
Tregðu mótorhliðar eftir lækkun gírkassa
J_mótor=J_load / (i * i)
i er gírhlutfall
Leiðbeiningar um tregðuhlutfall sem mælt er með
Servókerfi undir 5 til 1
Stigakerfi undir 10 til 1
Rétt tregðusamsvörun bætir staðsetningarnákvæmni hröðunarviðbragða og stöðugleika kerfisins
Verkfræðisjónarmið við val á drifhjólum
Í alvöru AGV kerfishönnun er togútreikningur einn og sér ekki nægjanlegur
Einnig þarf að huga að eftirfarandi þáttum
togafköst milli hjóls og gólfs
endingartími gírkassa og hitauppstreymi
getu til stöðugrar vinnu
breytilegt gólfástand
álagsdreifingu og þyngdarmiðjufærslu
Að hunsa þessa þætti getur leitt til ofhitnunar á hjólasli eða óstöðugri hreyfistýringu
PLT röð mismunadrifshjólalausnir
Plutools og Yikong Intelligent Equipment bjóða upp á PLT röð mismunadrifhjólakerfis sem samþættar lausnir fyrir AGV framleiðendur
PLT röðin samþættir lágspennu servó mótora nákvæmni gírkassa og iðnaðar gæða drifhjól í fyrirferðarlítið einingakerfi
Dæmigerðar gerðir eru PLT85 PLT240 og PLT550 sem ná yfir fjölbreytt úrval af burðargetu fyrir mismunandi AGV forrit
Þessar vörur eru mikið notaðar í
vöruhús AGVs
sjálfstætt farsíma vélmenni
tuggur AGV
iðnaðar farsímakerfi
þungaflutningakerfi
Með því að nota samþættar drifhjólalausnir geta framleiðendur dregið verulega úr flækjustigi í þróun bætt áreiðanleika kerfisins og stytt þróunarlotur verkefna.
Niðurstaða
Mismunandi drifhjól AGV mótorstærð verður að byggjast á fullkomnu fjölástandsverkfræðilíkani frekar en einfölduðu þyngdarmati
Bein hreyfing skilgreinir stöðuga togþörf
Boginn hreyfing staðfestir stöðugleika kerfisins
Snúningur á sínum stað skilgreinir hámarks togþörf
Með því að sameina togútreikning tregðusamsvörun og hagnýtar verkfræðilegar takmarkanir geta AGV verktaki náð stöðugum skilvirkum og áreiðanlegum afköstum kerfisins í iðnaðarumhverfi
