I. Uppruni og samþætting tækninnar
Þróun AGV tækni er örverur í þróun iðnaðar sjálfvirkni. Árið 1913 kynnti Ford brautar-stýrð farartæki sem, eins og vélrænar teinar á jörðu niðri, fluttu hluta eftir föstum leiðum á hægum hraða 0,3 m/s-stífur flutningsmáti sem entist í næstum hálfa öld. Það var ekki fyrr en árið 1953 að rafsegulleiðsögutækni kom fram. Með því að fella kapla sem bera 10 kHz tíðni undir verkstæðisgólfið til að búa til rafsegulsvið, náðu AGVs staðsetningarnákvæmni upp á ±15 mm. Samt sem áður, allar breytingar á leiðinni krefjast endurtengingar, sem gerir breytingar mjög kostnaðarsamar.
Hin sanna bylting átti sér stað snemma á 21. öld. Með þróun QR kóða af japanska Denso fyrirtækinu, sem varð alþjóðlegur staðall árið 2004, braut geymslurými QR kóða í gegnum 7 KB hindrunina. Einn kóði gæti geymt fullkomnar flutningsupplýsingar eins og hnit verkstæðis og færibreytur búnaðar. Árið 2012 var þýska KUKA fyrst til að samþætta QR-kóðalesara í iðnaðarflokki- við AGV. Í flugvél í Leipzig verksmiðju BMW var leiðréttingunni sem venjulega tók þrjá daga með segulleiðsögn lokið á aðeins tveimur klukkustundum. Þessi byltingartækni stuðlaði beinlínis að umbreytingu AGVs úr "fastum lestum" í "greindar flutningsvélmenni."
Síðan 2010, þegar QR kóða viðurkenningartæknin þroskaðist og AGV siglingakröfur urðu háþróaðar, kom QR kóða leiðsögn smám saman í stað hefðbundinna rafsegul- eða segulbandsleiðsagnarkerfa. Í Kína þróaðist AGV QR kóða leiðsögutækni hratt eftir 2010 og fann útbreidda notkun í bílaframleiðslu og vörugeymsla. Þessi framfarir hafa bætt AGV staðsetningarnákvæmni og sveigjanleika, en einnig stækkað notkunarsvið þess.
II. Umsóknarreglur
Leiðsögu- og staðsetningarkerfi
AGV eru búnir kóðalesurum sem skanna QR kóða á jörðu niðri til að fá staðsetningarkóðun, hnitfærslur og gögn um stefnuhorn. Tímasetningarkerfið býr til leiðsöguskipunarröð byggt á QR kóða hnitupplýsingum og AGV færist frá „punkti til punktar“ með fyrirsögnina leiðrétta með IMU skynjara. Með því að sameina QR-kóða staðsetningu, IMU gögn og kóðaraupplýsingar er mikilli-nákvæmni staðsetningu náð.
Lokað-Loop Control System
AGV stjórnandi stillir hjólhraða í rauntíma byggt á offset endurgjöf frá QR kóða til að tryggja ferð eftir forstilltu leiðinni. Með því að samþætta gögn um kílómetrafjölda kóðara, IMU stefnuhornum og QR kóða staðsetningarupplýsingum myndast mjög-nákvæmt lokað-lykkjustýrikerfi, sem nær allt að ±1 mm staðsetningarnákvæmni. Með lokaðri-lykkjustýringu getur AGV starfað stöðugt í kraftmiklu umhverfi og lagað sig að flóknum vegaaðstæðum og verkþörfum.
Kerfisarkitektúr og hagnýtar einingar
Skynjunarlag:Samanstendur af kóðalesurum, LiDAR og hindrunarskynjara sem vinna saman að umhverfisskynjun og öryggisvernd.
Ákvörðunarlag:Samskipti milli efri-stýrikerfisins og sjálfstæðu stjórnunareiningarinnar AGV til að ljúka verkúthlutun, hagræðingu slóða og meðhöndlun undantekninga.
Framkvæmdalag:Treystir á drifmótora og efnismeðferðarkerfi (eins og ýttu-dragi eða rúllukerfi) til að framkvæma flutningsverkefni og tengi við vöruhússtjórnunarkerfið (WMS).
III. Tæknilegir kostir og dæmigerð sviðsmynd
Tæknilegir kostir
Sveigjanlegar og stillanlegar leiðir:QR kóða leiðsöguleiðir er hægt að breyta fljótt í samræmi við framleiðsluþarfir.
Mikil staðsetningarnákvæmni:Í samanburði við hefðbundnar leiðsagnaraðferðir getur staðsetningarnákvæmni náð allt að ±1 mm, sem uppfyllir kröfur um nákvæmni framleiðslu.
Auðvelt viðhald:QR kóða merkimiðar eru einfaldir í viðhaldi, sem dregur úr sliti á stýribrautum og viðhaldskostnaði.
Dæmigert sviðsmyndir
Bílaframleiðsla:Á suðuverkstæði FAW-Volkswagen í Foshan verksmiðjunni eru settir upp 3.200 keramik QR kóða merki með þrýstistyrk 5 tonn/m². Sveigjanlega flutningskerfið sem samanstendur af AGV-bílum nær staðsetningarnákvæmni upp á ±0,2 mm fyrir yfirbyggingar bíla, sem dregur úr skiptitíma í blandaðri framleiðslu úr 4 klukkustundum í 18 mínútur. Tvöfaldir-QR-kóðar ásamt sjónrænum leiðbeiningum á hverri lykilvinnustöð hafa dregið úr samsetningarvillum í eina af milljón.
Greindur vörugeymsla:Í Shanghai Asia No.1 vöruhúsi JD.com er notast við níu- QR kóða útlit. Hver hilla er felld inn með þremur ávísunarkóðum neðst og þegar það er sameinað með tvíþættri-tíðni RFID auðkenningartækni, eykst þéttleiki vöruhúsa um 40%, með tiltektarnákvæmni nær 99,99%.
Lyfjakalda keðja:Í sérhæfðum forritum fyrir lyfjafrystikeðjuvöruhús eru QR kóða merki húðuð með lágu-hitaþolnu lagi sem getur viðhaldið virkni í 10 ár við -25 gráður, sem tryggir áreiðanlega AGV siglingu í frosnu umhverfi.
IV. Ítarleg skref í umsóknarreglunni
Frumstilling á leiðsögukerfi og uppsetningu QR kóða
Undirbúningur jarðvegs:Gólfið er meðhöndlað með epoxýplastefni sjálf-jöfnunarferli, með flatneskju sem er minna en eða jafnt og 3 mm á 2 m.
Uppsetning QR kóða merkimiða:Merkimiðar eru felldir inn í jörðu og þaktir 5 mm slitþolnu pólýkarbónati-lagi. Hver merkimiði inniheldur einstaka staðsetningarkóðun, offset og stefnuhorn upplýsingar á stöðluðu sniði. Merkingar eru settar upp á leið AGV með 1 til 3 metra millibili til að mynda leiðsögukerfi sem nær yfir lykilsvæði. Merkingar ættu að forðast mikið-slit svæði og viðhalda þeim reglulega.
QR kóða viðurkenning og gagnaöflun
Myndataka:AGV eru búnar há-upplausnarmyndavélum eða leysiskönnum til að taka myndir með QR kóða. Myndvinnslualgrím draga út upplýsingar um merkimiðann.
Gagnaflutningur:Skynjarar senda stöðuhnit, offset og stefnuhornsgögn í rauntíma til stjórnandans. Uppsetningarhæð og horn skynjarans eru fínstillt til að tryggja skilvirka viðurkenningu.
Gagnavinnsla og staðsetningarútreikningur
Alþjóðleg samsvörun:Stýringin passar við staðsetningu QR kóðans við forstillta hnitkortið til að ákvarða algera stöðu AGV.
Villuleiðrétting:Byggt á endurgjöf á móti og stefnuhorni frá QR kóðanum eru frávik frá forstilltu slóðinni reiknuð og leiðréttingarskipanir myndaðar. Gögn um kílómetrafjölda kóðara og IMU stefnuhorn eru sameinuð til að leiðrétta uppsafnaðar villur og bæta staðsetningarnákvæmni.
Slóðaáætlun og kraftmikil aðlögun
Skipunarkynslóð:Tímasetningarkerfið býr til leiðsöguskipunarröð byggt á verkþörfum og sendir hana til AGV stjórnanda.
Rauntími-aðlögun:Þegar AGV ferðast les það stöðugt QR kóða gögn. Ef frávik greinist sem er meira en 5 mm, stillir PID-stýringaralgrímið hraða drifhjólsins til að koma því aftur í forstillta brautina. Á svæðum á milli QR kóða treystir AGV á IMU og kóðara gögnum til að áætla staðsetningu sína þar til næsta merki kemur fyrir til endurkvörðunar.
Multi-Sensor Fusion and Closed-Loop Control
Hindrunargreining:LiDAR og ultrasonic skynjarar fylgjast stöðugt með hindrunum, koma í veg fyrir neyðaraðstoð eða endurskipulagningu leiða ef þörf krefur.
Innbyggt stjórn:Stýringin samþættir QR kóða staðsetningu, endurgjöf skynjara og hreyfistýringarskipanir til að mynda lokað-lykkjukerfi, sem nær staðsetningarnákvæmni á ±1 mm stigi. Merki til að forðast hindranir eru sameinuð leiðsögugögnum til að tryggja að AGV starfar á öruggan hátt í kraftmiklu umhverfi.
V. Yfirlit yfir lykilferla
Frumstilling:Leggðu QR kóða merkimiða sem innihalda upplýsingar um staðsetningu og stefnu.
Viðurkenning:Handtaka og flokka merkimiðagögn með því að nota sjónskynjara.
Staðsetning:Passaðu saman alþjóðleg hnit og leiðréttu villur til að ljúka staðsetningu.
Framkvæmd slóða:Fylgdu skipana röðinni og stilltu ferilinn á virkan hátt til að viðhalda fyrirhugaðri leið.
Undanfarin 22 ár hefur Plutools einbeitt sér að rannsóknum, framleiðslu og sölu á kjarnaíhlutum fyrir farsíma vélmenni (AGV/AMR), þar á meðal drifhjólum, mótorstýringum, mismunadrifhjólum, minnkunarmótorum og servómótorum. Með framúrskarandi tækni, áreiðanlegum gæðum og samkeppnishæfu verðlagi hefur Plutools vaxið í að vera einn af stærstu samþættu vélmennabirgjum Kína. Við bjóðum upp á lausnir og hágæða vörur til viðskiptavina í ýmsum atvinnugreinum bæði innanlands og erlendis.
