Inngangur
Á háþróaðri-einkvæmum framleiðslusviðum eins og bílaframleiðslu og vörugeymsla íhluta eru leysir-stýrð AGV að verða kjarnalausn fyrir sveigjanlega efnismeðferð. Hátt-AGV-kerfi byggir ekki aðeins á háþróaðri leiðsögu- og tímasetningaralgrím heldur einnig á stöðugum og nákvæmum hreyfingarútfærslueiningum.
Plutools einbeitir sér að rannsóknum og þróun og framleiðslu á drifhjólum, servómótorum og lágspennudrifum, sem býður upp á mjög samþættar orkulausnir fyrir AGV iðnaðinn. Þessi grein kynnir -dýptargreiningu á dæmigerðu láglyftu leysigeisli-stýrðu AGV kerfi út frá sex þáttum: staðfræði vélbúnaðar, stærðfræðilegum líkönum, tæknilegum kostum, virknieiningum, ökutækjaforskriftum og öryggisíhlutum um borð-samhliða því að undirstrika mikilvæga hlutverk Plutools í hreyfistýringu.
1. Vélbúnaður Network Architecture of Laser-Leiðbeinandi AGV kerfi
1.1 Heildarsvæðifræði kerfisins
Laser-stýrð AGV-kerfi taka venjulega upp fjögurra-laga dreifðan arkitektúr:
Efri lag (stjórnunarstig):MES, tímasetningartölva, PLC-ábyrg fyrir verkefnaúthlutun og eftirliti
Netlag:Iðnaðar Ethernet + þráðlaust AP (802.11b/g), sem gerir fjöl-samskiptum kleift
Stjórnalag ökutækis:Aðalstýring, þráðlaus eining, leysiskanni og hreyfihlutir (Plutools drifhjól, mótorar og drif)
Vallarbúnaðarlag:Hleðslustöðvar, færibandalínur, lyftur o.s.frv., sem gerir óaðfinnanlega flutningssamþættingu kleift
1.2 Rekstrarfræði um borð
Innbyggður stjórnandi vinnur úr rauntíma-leysisskönnunargögnum og keyrir stýribúnað í samræmi við það. Aðeins er þörf á endurskinsmerki á jörðu niðri-enga víra eða segulrönd er þörf.
Kerfið geymir slóðakort bæði í hýsingartölvunni og stjórnandanum. Með því að sameina leysiþríhyrnun og kílómetramælingu, nær AGV sporlausri sjálfvirkri leiðsögn.
Á hreyfisviðsframkvæmdastigi bregðast samþætt drifhjól og servódrif Plutools beint við stjórnskipunum, sem tryggir mjúka ræsingu/stöðvunarhegðun og nákvæma hraðastýringu-sem mynda grunninn að sentimetra-stigi lokaðri-lykkjustillingu.
2. Stærðfræðilegar reglur um staðsetningar leysis
2.1 Grunnregla
AGV skynjar að minnsta kosti þrjá endurskinsmerki og reiknar út hnattræna stöðu og stefnu út frá hnitum þeirra og innbyrðis hornum.
2.2 Geometrískt staðsetningarlíkan
Gerum ráð fyrir að endurskinshnit A, B, C séu (x₁, 0), (x₂, y₂) og (0, 0), og AGV-staðan sé T(x, y). Með því að nota hringskurðaraðferðina:
L₁: fjarlægð frá AGV til A
L₂: fjarlægð frá AGV til C
Með því að leysa jöfnurnar er hægt að ákvarða stöðu og stefnu AGV einstaklega og ná nákvæmni á sentimetra-stigi.
2.3 Dynamic Position Correction
Kerfið endurreiknar stöðu á 50 ms fresti og útilokar óhagkvæma „hlutablinda hreyfingu + hléaleiðréttingu“.
Laser gögn eru blönduð saman við kóðara kílómetra til að vega upp á móti miði og titringi.
Plutools drifhjól samþætta há-upplausnarkóðara og lokaða-lykkjustýringaralgrím, sem tryggir há-nákvæmni akstursfjarlægð og staðsetningarstöðugleika til lengri-tíma.
3. Tæknilegir kostir
3.1 Háþróaður árangur
±5 mm endurtekningarhæfni:Tilvalið fyrir há-nákvæmni bryggju (td bílasamsetningu)
Náðst að mestu með lághraðastöðugleika Plutools servódrifa með-straum-/hraðalykkjum með mikilli-bandbreidd
Öflug þráðlaus samskipti:Byggt á 802.11b/g, styður fjöl-AGV-aðgerð
Mát vélbúnaðarhönnun:Fljótleg bilanaleit og endurnýjun
Hugbúnaðar-skilgreind leið:Engar líkamlegar breytingar nauðsynlegar
Fjöl-AGV samhæfing:Snjöll umferðarstjórnun til að koma í veg fyrir þrengsli
3.2 Sveigjanleiki í dreifingu
Aðeins þarf endurskinsmerki-engar breytingar á jörðu. Leiðarbreytingar eru útfærðar með hugbúnaði, tilvalið fyrir blandaðar-líkön framleiðslulínur.
3.3 Kostnaðarhagkvæmni
Fjarlægir kostnað við uppsetningu við leiðbeiningar
Enginn framleiðslustöðvun meðan á skipulagsbreytingum stendur
Staðlaðar drifeiningar Plutools draga úr flóknu samþættingu og viðhaldskostnaði
Lægri heildarlíftímakostnaður
4. Kjarna virknieiningar
4.1 Greindur tímasetning
Forgangsröðun verkefna og röðun
Dynamisk úthlutun ökutækja byggt á staðsetningu, rafhlöðu og stöðu
Umferðarstýring (koma í veg fyrir árekstra, upplausn í biðstöðu)
Tvöfalt samskipti: Ethernet með snúru + þráðlaust staðarnet
4.2 Eftirlit og stjórnun
Rauntíma-rakningu á AGV stöðu og bilunum
Dynamiskar umferðaruppfærslur
Heilsueftirlit með samskiptum
Reiknirit til að leysa þrengsli
4.3 Sýningarvettvangur
Rauntíma-AGV stöðu, feril og stöðuskjár
Stjórnun notendaheimilda
Logs og skýrslugerð
Handvirk verkefnasending
Snjallviðvörun (hleðslutími, stífla, ótengdur osfrv.)
4.4 Sveigjanleg leið og stöð aðlögun
Hægt er að breyta slóðum og stöðvum á netinu með tafarlausum áhrifum-enginn niðurtími þarf.
4.5 Sjálfvirk hleðslustjórnun
Hliðar-sjálfvirk hleðsla
Sjálfvirk verkefnisbeiðni þegar rafhlaðan er lítil
Snjöll hleðslutæki úthlutun og leið
Sjálfvirk tengikví og hleðsla
Hleðsluhlutfall allt að 1:8
5. Helstu upplýsingar um lága-lyftu AGV
Að taka Linde L14/L16 sem viðmið:
Stærðir:1950 × 800 × 2100 mm
Hleðslugeta:1400 / 1600 kg
Beygjuradíus:1615 mm
Akstursstilling:Fram-stýrisdrif (SD)
Lyftihæð:90–225 mm
Hraði: 0–1.2 m/s
Hröðun:300–500 mm/s²
Klifurhæfileiki:16% (ekki hleðsla) / 9% (full hleðsla)
Nákvæmni:±5 mm
Rafhlaða:24V / 190 Ah
Plutools býður upp á lárétta eða lóðrétta drifhjólaeiningar með innbyggðum servómótorum og kóðara, sem styðja 24V/48V palla og uppfylla kröfur um mikið-álagstog.
6. Íhlutir og öryggiskerfi um borð
6.1 Leysileiðsögukerfi
Útbúin með SICK NAV350:
Hámarksgreining: 70 m
Virkar í umhverfi með litla-endurspeglun
Hybrid siglingar (reflektor + útlínur)
Innbyggð-vinnsla dregur úr álagi stjórnanda
Styður netstillingar og sjálf-nám
6.2 Tvöföld-öryggisvörn
Stillanlegt hraðaminnkunarsvæði (allt að 4 m)
Neyðarstöðvunarsvæði (framan 3 m / aftan 1 m)
Óþarfi öryggi: snertistuðara fyrir líkamlega árekstursvörn
6.3 Hreyfistýringarkjarni (Plutools)
Innbyggt drifhjól:Mótor + gírkassi + kóðari + hjól
Servó drif: 24V/48V, >200A hámarksstraumur, CANopen/EtherCAT
Mótor:PMSM með lágt togi gára, Stærra en eða jafnt og 17 bita kóðara
Hraða nákvæmni allt að ±0,1%
6.4 Viðvörunar- og notkunarstillingar
Sjónvísar (sjálfvirkar/handvirkar stillingar)
Hljóð- og sjónviðvörun (beygja, bakka, bilanir)
Þrjár stillingar: handvirk, hálf-sjálfvirk, full-sjálfvirk
Niðurstaða
Lág-lyfta leysir-stýrð AGV samþættir leysiþríhyrning, þráðlaust netkerfi, skynsamlega tímasetningu og tvöfalda-laga öryggisvörn til að ná mikilli-nákvæmni, sveigjanlegri og sporlausri efnismeðferð.
Sem lykilbirgir hreyfistýringaríhluta sérhæfir Plutools sig í drifhjólum, mótorum og drifum og skilar miklum-áreiðanleika og mikilli-samþættingarlausnum. Með því að fínstilla stöðugt mótorstýringaralgrím og hjólhönnun, gerir Plutools mýkri hreyfingu, meiri staðsetningarnákvæmni og minni orkunotkun-möguleika sem knýr þróun snjöllrar, ómannaðrar iðnaðarflutninga.
